データ駆動制御に基づく無人機協調システムの構築

• 研究課題/領域番号: 25K07670
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 日本大学
• 研究代表者: 内山 賢治 日本大学, 理工学部, 教授 (90281691)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2027年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2026年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円); 2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
• キーワード: 無人機 / 協調システム / データ駆動 / 非線形システム / 衝突回避

研究開始時の研究の概要

本研究は、災害時の利用を想定した無人機協調システムに適した誘導制御技術の確立を目的とする。これまで、データ駆動制御に基づく協調システムの構築は実現しておらず、提案手法が確立することで、強い非線形性特性を有する無人機に対して高い制御性能を得ることが可能となる。さらに、動的障害物の衝突回避をリアルタイムで実現することも可能となる。