| 研究課題/領域番号 |
25K07671
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 中部大学 |
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研究代表者 |
梶田 秀司 中部大学, 理工学部, 教授 (90356767)
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| 研究分担者 |
大西 祐輝 千葉工業大学, 未来ロボット技術研究センター, 上席研究員 (60884799)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2027年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2026年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2025年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 2足歩行ロボット / ヒューマノイドロボット / モデルベース制御 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
従来の二足歩行ロボットでは，重心高さ一定や手腕の固定といった，モデル単純化のための仮定に対応する制約が課されてきた．これに対し，一切の仮定や近似を必要とせず，任意の重心運動を記述できるモデルを構築する．さらにモデルの線形性を活用することで，二足歩行ロボットにおける線形制御，最適制御，強化学習の三つのパラダイムを，線形最適制御として定式化する．これにより，異なるパラダイムの制御則を統一的な指標で評価すると共に，パラダイム間を跨ぐ新たな二足歩行制御の設計論を開拓する．
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