環境ドメイン変換による複雑環境下での移動ロボットナビゲーション

• 研究課題/領域番号: 25K07677
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 筑波大学
• 研究代表者: 萬 礼応 筑波大学, システム情報系, 助教 (40781159)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2027年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2026年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2025年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: ドメイン変換 / 自律移動ロボット / 生成AI

研究開始時の研究の概要

本研究では、作物や植生の成長により外観が大きく変化する農地、果樹園、ハウスなどの実環境において、移動ロボットが安定して自己位置推定と自律移動を行うための認識技術を開発する。生成AIを活用し、RGB画像、深度画像、3次元点群などのセンサデータを環境変化前の状態に変換・復元することで、事前地図との対応付けや走行可能領域の抽出を可能にし、環境が大きく変わっても正確に移動できる技術の実現を目指す。