| 研究課題/領域番号 |
25K07679
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 富山大学 |
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研究代表者 |
関本 昌紘 富山大学, 学術研究部工学系, 講師 (40454516)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2029-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2028年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2027年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2026年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | ロボティクス / ロボットアーム / 運動制御 / リーマン幾何学 / 低減速比関節 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
人や物との物理的なインタラクションを柔軟に行うために，関節駆動部ギアを1～20に低減速比化したロボットアームでは，運動方程式の非線形性が強くなり，一連の関節の動作連携制御が難しくなる．本研究の目的は，リーマン多様体上の最短曲線を加減速移動するための条件式への着眼から，この条件式を制御系設計に応用し，非線形力学作用の強いロボットアームのための関節動作連携制御法を確立することである．
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