人に癒し・安心感を与える握手を実現するロボットハンドシステムの開発

• 研究課題/領域番号: 25K07682
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 山口大学
• 研究代表者: 藤井 文武 山口大学, 大学院創成科学研究科, 教授 (30274179)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2027年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2026年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2025年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
• キーワード: 握手 / ロボットハンド / 協調制御系 / 細径人工筋肉 / 癒し

研究開始時の研究の概要

本研究では，人とロボットハンドとの握手において，人に安心感もしくは癒しを感じてもらえるような握手を実現可能なロボットハンドシステムの開発に取り組む．２台の６自由度マニピュレータを利用し，片手での握手だけでなく、両手を使って行う握手も模擬できるロボットハンドの制御系を構築する．マニピュレータ先端には，細径人工筋肉により各指が独立駆動でき、かつ表面温度を調整可能としたシリコン成形のハンドを装着し、人対人の握手で生じうる様々な動作を再現可能とする．本ハンドシステムの効果は、自律神経活動の定量評価とアンケートを併用して検証する。