| 研究課題/領域番号 |
25K07683
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
永岡 健司 九州工業大学, 大学院工学研究院, 教授 (60612520)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2027年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2026年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2025年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | フリークライミング・ロボティクス / 極限探査ロボット / アンカリングハンド |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，自立型屋外フリークライミング・ロボットを実現する革新的な「アンカリングハンド」技術の提案・実証，およびその力学原理の理論的・実験的解明を目的として，以下の４つの技術課題に対して研究開発を進めていく．
１．アンカリングハンドの具現化：指先にドリル機構を搭載したアンカリングハンドの設計開発
２．アンカリングハンドの力学解析：ハンド力学特性に関する理論的・実験的な解析
３．アンカリングハンドによる保持力補償：ハンド保持力を補償する制御則の実装
４．統合と屋外実証：ロボットシステムへの提案ハンド技術の統合と屋外地形での技術実証
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