手指の背屈に伴う弾性特性を利用する物体操作の動作原理の解明と機械化

• 研究課題/領域番号: 25K07689
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 福岡工業大学
• 研究代表者: 槇田 諭 福岡工業大学, 工学部, 准教授 (60580868)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2027年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2026年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2025年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
• キーワード: 筋腱複合体 / 手関節背屈 / 弾性特性 / 物体操作 / バレーボール

研究開始時の研究の概要

上肢義肢をロボットハンドとして見るとき，スポーツ競技における用具の把持およびあやつり，ボール等との衝突とボールの操作，を柔軟に実現できるハンドは，産業用途を含めてみても開発途上にある．これは手指の背屈運動を伴うため，一般的な手指の屈曲に基づく物体操作では扱われていない対象である．本研究課題では「手指の屈曲動作だけでなく，背屈動作によって発現する弾性特性を陽に利用する物体操作」を実現できるロボットハンドを目指す．この機械化の課題に対して以下の探求に取り組む．(1) 競技中の動作における手指運動とボールとの相互作用を明らかにすること(2) その相互作用を実現する身体メカニズムを明らかにすること．