視触覚融合による遠隔ロボット操作の革新と効率化に向けた基礎研究

• 研究課題/領域番号: 25K07738
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分21020:通信工学関連
• 研究機関: 愛知産業大学
• 研究代表者: 石橋 豊 愛知産業大学, 経営学部, 教授 (40252308)
• 研究分担者: 大西 仁 放送大学, 教養学部, 教授 (40280549) ; 黄 平国 岐阜聖徳学園大学, 経済情報学部, 准教授 (60713154)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2027年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2026年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2025年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
• キーワード: 遠隔ロボット操作 / 視触覚 / サービス品質制御 / 安定化制御 / 機械学習

研究開始時の研究の概要

見た目だけでは重さや硬さなどが分からない物体を複数のロボットで持ち上げて運ぶために、本研究では、段ボール箱を扱い、その重さや硬さを、ロボットに付与した力覚センサで検知し、ネットワークを通じて利用者に伝える。利用者は、ビデオカメラでロボットの作業を見ながら、触覚デバイスを使ってロボットを操作する。このとき、視触覚情報の効果的な統合（タイミングや精度の調整）とリアルタイム処理を実現することが重要である。そのため、本研究では、メディア同期制御、トラヒック制御、CPU処理負荷制御の適用を検討し、これらの制御を個別ではなく、統合的に行う手法を検討する。また、実験だけでなく、シミュレーションを併用する。