| 研究課題/領域番号 |
25K07812
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 佐世保工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
中浦 茂樹 佐世保工業高等専門学校, 機械制御工学科, 教授 (20323793)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2030-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2029年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2028年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2027年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2026年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2025年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
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| キーワード | 出力零化制御 / 劣駆動系 / 技巧的動作 / 強化学習 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
ローリングバランスの逆強化学習を援用した出力関数の導出と妥当性検証に取り組む．これはローリングバランス運動の出力零化制御による安定化，並びに劣駆動リンク系の実験装置での検証が成功しており，逆強化学習から得た報酬関数と出力関数の関係性を明確にするためである．
この知見を，フラフープ運動やスラックライン運動，トランポリン運動に活用する．実際の運動の計測から得られた特徴量を基に，運動を実現するための最低限の自由度とダイナミクスを有する制御モデルを検討すると同時に，これら技巧的動作を行う外環境のモデルも構築する．得られたモデルを基に劣駆動リンク系を設計・製作し，提案する制御手法の検証を行う．
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