| 研究課題/領域番号 |
25K08141
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分24020:船舶海洋工学関連
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| 研究機関 | 東京海洋大学 |
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研究代表者 |
田原 淳一郎 東京海洋大学, 学術研究院, 教授 (30280366)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2027年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2026年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2025年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | リザバーモデル / 非線形同期 / フィン運動 / LIF / Van der Pol |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究の概要はフィン運動アクチュエータの研究であるが、１）非線形数理（VDP、LIF、リザバーモデル）を活用した自励運動のモデリング。２）自励振動を制御し推進力に変換する数値モデル設計。３）実験装置によるフィン運動の実現と小型模型船等の制御。からなる研究である。
これら１）、２）、３）の技術を使って藻場のような通常のスラスターでは行動が困難な場所においての水中ロボット。タコのようなハンドリングが可能なロボットアーム等の実現を目指す。
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