無人走行船及び協働する曳航式水中ロボットで構成された藻場調査の三次元定量化手法

• 研究課題/領域番号: 25K08150
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分24020:船舶海洋工学関連
• 研究機関: 九州工業大学
• 研究代表者: 石井 和男 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 教授 (10291527)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2027年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2026年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2025年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: 藻場観測 / 水中ロボット / ASV-AUV協調

研究開始時の研究の概要

本申請では船体の動揺が少ないASVとASVにケーブル曳航される海底面撮影用の水中ロボットによって構成されたソナーデータと海底面撮影が同時に行える藻場計測システムを開発し、ソナーデータと藻場が生息する海底の３次元形状との相関を明らかにすることを目的とする。浅海域に生息する藻場において、アマモやガラモといった藻の種類によってもソナーデータの信号強度は変化することが予想される。藻の種類や藻の三次元の生息状態の定量的把握と、同時に撮影された海底面画像データを蓄積し、その相関を明らかにする。提案システムは、藻場計測に適するように波浪の影響を受けにくい構造、藻に絡みにくい構成となるよう工夫を行う。