ロボット三原則を加速する人間協調型農業ロボットシステム

• 研究課題/領域番号: 25K09343
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分41040:農業環境工学および農業情報工学関連
• 研究機関: 岡山大学
• 研究代表者: 門田 充司 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 教授 (80239714)
• 研究分担者: 難波 和彦 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 准教授 (90263623)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円); 2027年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2026年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2025年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
• キーワード: 農業ロボット / 安全性 / 作業効率 / 危険度関数 / ロボット制御

研究開始時の研究の概要

本研究は，安全性と作業効率を考慮した農業ロボットの開発を最終目的とし，外界センシング，危険度関数，ロボット制御の3つの要素から成るシステムを構成する。外界センサによってロボットの周囲の人間の位置およびロボットの姿勢などの情報等を基に危険度を算出する。最終的に，危険度の大きさに応じてロボットを制御する。複数の人間を想定し，各人の危険度の合計や平均値などを基にした危険度関数を幾つか用意する。また，安全性と作業効率を数値化する方法を検討し，各危険度関数に応じた評価をシミュレーションと実機で評価する。