可視領域が狭い自律分散ロボット群による協調動作実現のためのアルゴリズム設計

• 研究課題/領域番号: 25K14995
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分60010:情報学基礎論関連
• 研究機関: 九州工業大学
• 研究代表者: 柴田 将拡 九州工業大学, 大学院情報工学研究院, 准教授 (10806095)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2027年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2026年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2025年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
• キーワード: 自律分散システム / 自律分散ロボット群 / 集合問題 / 均一配置問題 / 可視領域

研究開始時の研究の概要

自律分散ロボット群は周囲の観測・目的地の計算・移動を繰り返すハードウェアのモデル化したものである。申請者はこれまでにロボットの可視領域が非常に制限された状況下での一点集合や均一配置等の協調動作実現のための問題についての不可能性・可解性を解明してきた。これまでは過去情報を用いず現在の観測情報のみを基に移動を繰り返すモデルを用いたが、ロボット群に少量の過去情報の記憶を許す等、追加能力を付与すれば、従来では実現不可能だった状況からでも協調動作が実現できる可能性がある。本申請では、追加能力の付与により可視領域の狭いロボット群が様々な状況から協調動作が可能となるようなアルゴリズムの設計を行う。