群ロボットの適応的行動生成の促進のための制御器と組織構成の同時自動設計法の開発

• 研究課題/領域番号: 25K15286
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 富山大学
• 研究代表者: 保田 俊行 富山大学, 学術研究部工学系, 教授 (60435451)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2029-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2028年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2027年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2026年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2025年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
• キーワード: 群ロボット / スワームロボティクス / 進化ロボティクス / 群知能

研究開始時の研究の概要

多数のロボットで構成される集団を取り扱うスワームロボティクス研究の高難度タスクにおける実機応用への道を拓くことを目的とし，ロボット間の小さな個体差が役割分担において大きな差異を生み出すという観点から群れとしての自律適応能力の強化を目指す．その実現のため，従来取り組まれてきた個体レベルの制御器設計のみならず，集団レベルの組織設計をも同時に実行する方法論の探究を行う．ここで，行動の多様性が集団の能力を向上に寄与することから，ロボット単体はより簡素な設計として群れ行動生成の安定化・高速化を試みる．さらに，計算機・実環境をつなぐスワームロボットのためのサイバーフィジカルシステムを構築する．