筋電と画像を併用して精密な制御を実現する義手システム

• 研究課題/領域番号: 25K15288
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 豊橋技術科学大学
• 研究代表者: 福村 直博 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (90293753)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2027年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2026年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2025年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: 筋電義手 / 視覚ー運動変換モデル / VAE / 画像認識 / 多指ハンド

研究開始時の研究の概要

手指を失った障がい者のため、ロボットハンドによる機能性の高い義手の実現が望まれる。多く研究されている筋電義手では精度が十分でないのに対し、画像認識を用いたロボットハンド制御では使用者の意図に応じた手姿勢タイプの選択ができない。そこで本研究では、筋電信号から使用者の意図を認識して把持タイプを指定し、画像認識に基づきロボットハンドを精密に制御する義手システムの検討を行う。要素技術として、より多くの種類の物体が扱えるような視覚-運動変換モデルや、筋電信号による把持タイプ識別の精度向上、触覚フィードバック提示方法の検討などを行い、それらを取り入れた義手システムの試作、検証実験を行う。