| 研究課題/領域番号 |
25K17570
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
孫 瀟 山梨大学, 大学院総合研究部, 助教 (90817264)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2027年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2026年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2025年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
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| キーワード | ロボット / 衝突回避 / 多移動体 / ベイズ学習 / 微分幾何学 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
ロボット技術の応用が広がる中，今や人々にとっての「かごの中にある巨大な機械アーム」のような従来のロボット像は配膳ロボットやPepperくんを代表とするコミュニケーションロボットなどのサービスロボットにシフトしつつあり，また単独作業から複数台ロボットあるいはロボット・人間協同作業へと変化する傾向が見られる．そのため，従来と比べると現在のロボットは周囲と衝突するリスクが断然大きくなっている．そこで本研究は複数台のロボットアーム間の衝突回避においてすでに挙げた成果（アルゴリズム）をさらに拡張し，３次元空間・動的環境への対応，さらには未知の対象にも対応可能な汎用型ロボット衝突回避手法の開発を目指す．
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