放射線源分布把握のための線源距離推定に基づいた自律調査システムの構築

• 研究課題/領域番号: 25K17579
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 工学院大学
• 研究代表者: 禹 ハンウル 工学院大学, 工学部, 准教授 (80845272)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円); 2026年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円); 2025年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
• キーワード: 放射線源調査 / 経路計画 / 放射線源分布推定

研究開始時の研究の概要

福島第一原子力発電所の廃止措置を安全かつ確実に実行するためには、放射線源の分布を把握することが重要である。高線量領域が明らかになれば、作業員の被曝リスクを軽減することができるため、遠隔操作による調査システムが主に検討されているものの、高線量環境下ではロボットとの通信困難が予想される。そこで本研究では、ガンマ線検出器を搭載した移動ロボットによる建屋内部調査を想定し、自律的に移動経路の生成および放射線源の3次元分布推定を行うシステムの開発を目的とする。特に、ガンマ線の計測結果に基づいた線源までの距離推定による探索経路の効率化、放射線源分布推定の精度改善を目指す。