柔軟ロボットハンドの構造と視覚制御の相互作用による多様把持物体の高精度操作

• 研究課題/領域番号: 25K17582
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 森 佳樹 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教 (40946290)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2027年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2026年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2025年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: インハンドマニピュレーション / 柔軟ロボットハンド / 視覚フィードバック制御 / 多点接触構造

研究開始時の研究の概要

本研究は、柔軟ロボットハンドを用いた高精度な把持物体操作技術の開発を目指す。柔軟ロボットハンドは、その適応性により、複雑な形状やさまざまな硬さ、表面状態を持つ物体を把持する能力が向上しているが、精密な操作においては依然として課題が残っている。特に、構造の柔軟性が高いために剛体ロボットハンドが得意とする精度を保つことが難しい。本研究では、柔軟ロボットハンドの構造と制御を統合的に設計し、柔軟ハンドの適応力を活かしつつ、精密な把持物体操作を実現する新たな手法を提案する。具体的には、弾性や粘性を考慮した制御手法や多点接触構造、接触面構造を組み合わせることで、多様な物体に対する高精度な操作を可能にする。