無限定環境を適応的に踏破するスワームロボットナビゲーション法の創成

• 研究課題/領域番号: 25K17629
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分21040:制御およびシステム工学関連
• 研究機関: 兵庫県立大学
• 研究代表者: 角田 祐輔 兵庫県立大学, 工学研究科, 助教 (80943547)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円); 2027年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2026年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2025年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: Swarm robotics / Navigation / Unspecified environment / Self-organization / Stuck

研究開始時の研究の概要

本研究では，時事刻々と予測不可能に変化する環境(無限定環境)において，環境の急激な変化に対して適応的にナビゲーションタスクを達成するスワームロボット(群ロボット)の設計論の構築を目指す．具体的には，システム内のロボットが立ち往生する(スタックする)ことをむしろ積極的に活用して，環境の劇的な変化に対してロバストかつ適応的なナビゲーションを達成する原始的群誘導アルゴリズムの設計法を，数理と実機の両面から検証することで構築する．