人腕部の柔軟性を獲得する冗長マニピュレータの作業空間高逆駆動マニピュレーション

• 研究課題/領域番号: 25K17631
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分21040:制御およびシステム工学関連
• 研究機関: 一関工業高等専門学校
• 研究代表者: 川合 勇輔 一関工業高等専門学校, その他部局等, 講師 (10891830)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円); 2027年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2026年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2025年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: 逆駆動性 / 可操作性 / 冗長マニピュレータ

研究開始時の研究の概要

SGDsやSociety5.0が掲げる大きな課題であるとして協働・人間支援ロボットによる人手作業の補助、代替が挙げられるが、人間と同じように周辺環境に対して柔軟に対応すること、特に医療・介護現場で人を介助するような人間らしい柔軟性を持つ協働・人間支援ロボットの実現には至っていない。本研究では、人間の腕と同じ自由度である7自由度冗長マニピュレータに対して可操作性と逆駆動性の関係性を明らかにし、タスクに応じたタスクベース逆駆動慣性と加速度センサベース負荷側加速度制御を組み合わせることで人腕部のような柔軟性を獲得した作業空間高逆駆動マニピュレーション制御法を実現する。