身体座標系ウェアラブルセンシングによる手作業動作の分節化と予測

• 研究課題/領域番号: 25K21257
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分61020:ヒューマンインタフェースおよびインタラクション関連
• 研究機関: 東京理科大学
• 研究代表者: 佐々木 智也 東京理科大学, 先進工学部機能デザイン工学科, 助教 (20979596)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2027年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2026年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2025年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: ウェアラブルセンシング / 動作解析

研究開始時の研究の概要

本研究では、人間が行う手作業をロボットアームで代替するために、身体座標系で取得したセンサデータに基づく動作の解析と予測技術を確立する。日常動作や工場で自動化されていない手作業には、事前に作業手順が明確に決められていない非手続き型動作がある。そこで、ウェアラブルセンサを用いて動作中の全身や手の姿勢計測、手元や頭部の映像を取得してデータセットを構築する。データセットを用いて動作の分節化と予測を行う機械学習モデルを構築することで、人間の動作データからロボットアームによる作業代替のための動作計画を行う手法を確立する。本研究はデータ駆動型の動作解析とロボットの動作計画の技術に貢献する。