自己形態変化と周囲環境操作に着目したロボットの突破策の構造化と活動可能性の見極め

• 研究課題/領域番号: 25K21311
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 電気通信大学
• 研究代表者: 木村 航平 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 助教 (50839230)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2029-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2028年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2027年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2026年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2025年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
• キーワード: ロボティクス / 自己形態変化 / 周囲環境操作 / 形態変化ロボット / マニピュレーション

研究開始時の研究の概要

実世界でロボットが知的に活動を行えるためには，いかにして自身の活動範囲を拡げて，かつ活動限界を探ることができるのか，という活動可能性の見極めについて解を与える必要がある．ロボットが実世界の多様な環境に直面した際にとり得るアクションとして，【自分を変える】方策と【環境を変える】方策が存在する．しかし，それぞれ単独の方策のみでは突破が困難な活動環境は多く存在し，両者を共存させることで解かれる突破の方策が必要不可欠である．本研究課題では，前者を自己形態変化，後者を周囲環境操作と定義し，両者の方策に着目し共存させた突破策を構造化することで，ロボットの活動範囲の拡張と活動限界の探究に取り組む．