自律分散型自己組織ロボットに基づく形状が不確定な集合体の振る舞いの実現

• 研究課題/領域番号: 25K21317
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 八戸工業高等専門学校
• 研究代表者: 赤川 徹朗 八戸工業高等専門学校, その他部局等, 助教 (80910728)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2029-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2028年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2027年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2026年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2025年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
• キーワード: 群知能 / 群ロボット / 自己組織ロボット / マルチエージェント / 細胞性粘菌

研究開始時の研究の概要

多様な環境への適応を目的に自身の形状を変形させる自己組織ロボットが提案されている。自己組織ロボットは、ロボット同士が集合して単一の個体として振る舞うことで、目的に適した構造を持つ集合体として運用できる特徴を持つ。このメカニズムは数々の研究成果から議論されてきたが、議論の対象となるのはいずれもロボット間の連結位置が明確に定義された集合体であった。しかし、細胞性粘菌などの生物は明確な集合体の構造は持たずとも集合体として見事に振る舞う。したがって、本研究ではロボット間の連結位置関係が不明確な集合体の振る舞いを生み出すメカニズムを提示し、自己組織ロボットのシステムに応用する手法を模索する。