| 研究課題/領域番号 |
26240006
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
計算機システム
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| 研究機関 | 独立行政法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
加賀美 聡 独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン工学研究センター, 副研究センター長 (30344196)
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| 研究分担者 |
加藤 真平 名古屋大学, 情報科学研究科, 准教授 (70631894)
濱田 剛 長崎大学, 学内共同利用施設等, 准教授 (00443010)
THOMPSON Simon 独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン工学研究センター, 主任研究員 (70462827)
畑尾 直孝 独立行政法人産業技術総合研究所, デジタルヒューマン工学研究センター, 第1号非常勤職員 (70649326)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
中途終了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
14,820千円 (直接経費: 11,400千円、間接経費: 3,420千円)
2014年度: 14,820千円 (直接経費: 11,400千円、間接経費: 3,420千円)
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| キーワード | 自動走行車 / 自律移動機能 / 地図作成 / 位置認識 / 障害物発見・走路発見 / 移動障害物発見と追跡 |
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| 研究実績の概要 |
本研究では、自律走行する自動車における計算機システムの構成法と、各自律機能について研究を行う計画であった。この計画に従い、はじめにレーザー距離センサ、ジャイロ、オドメトリなどの情報を統合し、地図作成、位置認識、障害物発見、移動障害物追跡、経路計画、経路追従制御などの機能を実装した。これらの自律機能は、ロボット用ミドルウエアのROSを用いて相互に結合されており、その性能を測定し、新規の実装を開始するためのベンチマークの実験を行った。
ベンチマーク実験および自律機能を確認するために、２５０ｍ角の駐車場にコーンで一周約６００メートルの凹状の走路を設置し、はじめに人間が運転することにより、得られた情報から、自動で走行する自律走行実験を行った。環境地図の作成と経路生成を行い、それを自動で辿りながら、歩行者や人間が運転する自動車を発見し、自動的に停止して通過を待ち、再度自動走行を行い、走路を直線で約20～30km/h で、曲線部は10～15km/h で自動で周回する実験を行った。
これらの実験から、自律機能にも影響をおよぼす課題として、ROSにおける時刻精度が高くないこと、データ通信のレイテンシが大きく、またジッターも大きいことが確認され、これらの影響から、環境認識や車両制御に与える影響が大きいことが確認された。
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| 現在までの達成度 (段落) |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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