| 研究課題/領域番号 |
26249024
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
松野 文俊 京都大学, 工学研究科, 教授 (00190489)
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| 研究分担者 |
辻 瑞樹 琉球大学, 農学部, 教授 (20222135)
滑川 徹 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (30262554)
郡司 幸夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (40192570)
大倉 和博 広島大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (40252788)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
41,600千円 (直接経費: 32,000千円、間接経費: 9,600千円)
2016年度: 11,960千円 (直接経費: 9,200千円、間接経費: 2,760千円)
2015年度: 11,960千円 (直接経費: 9,200千円、間接経費: 2,760千円)
2014年度: 17,680千円 (直接経費: 13,600千円、間接経費: 4,080千円)
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| キーワード | 機械力学・制御 / 群知能 / 自律分散制御 / 理論生命学 / 進化生態学 / モジュラーロボット / 理論生命科学 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では群れを成す生物の行動を観察結果に基づいてモデル化し、その行動原理の数理的解析を基に群れを操る制御理論を構築し、実際の群ロボットとして具現化することにより、生物学および工学の両面から群れの本質に迫ることを目的として研究を推進した。生物の観察実験から得られる知見を基に、群れとしての自律分散的な行動戦略を数理的にモデル化し、シミュレータを開発した。また、群をマルチエージェントシステムと捉え、内的ゆらぎに着目し、個の自由と集団の秩序を制御論的に解析した。さらに、実体としての群ロボットを創り、揺らぎや不確実さを持つ実環境で群れを操ることにより、群れの本質的な理解の妥当性を検討した。
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