| 研究課題/領域番号 |
26249028
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
鈴森 康一 東京工業大学, 工学院, 教授 (00333451)
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| 研究分担者 |
脇元 修一 岡山大学, 自然科学研究科, 准教授 (40452560)
安積 欣志 国立研究開発法人産業技術総合研究所, その他部局等, 研究員 (10184136)
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| 研究協力者 |
北脇 知己
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
34,840千円 (直接経費: 26,800千円、間接経費: 8,040千円)
2017年度: 10,270千円 (直接経費: 7,900千円、間接経費: 2,370千円)
2016年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
2015年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円)
2014年度: 11,440千円 (直接経費: 8,800千円、間接経費: 2,640千円)
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| キーワード | 人工筋肉 / 筋骨格ロボット / マッキベン型人工筋 / アクチュエータ / 空圧人工筋肉 / ソフトアクチュエータ / 空圧人工筋 |
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| 研究成果の概要 |
しなやかで「生き物らしい」特性を持つロボットを実現するには，十分な収縮能力を持ち，集積して超多自由度機構を駆動できる「人工筋」の実現が不可欠となっていた．
本研究では，①「電気駆動」と「多線維構造」を特徴とする「次世代マッキベン人工筋」を実現し，②「筋骨格ロボット機構」に適用してその可能性を実証した．具体的には，①についてはMcKibben型人工筋に着目し，水の化学反応を利用した新駆動法と細径化により，人の筋肉に近い形態と特性を持つ人工筋を実現した．②については，これを筋骨格ロボットとパワースーツに適用し，人と類似した運動/力特性の実現と，身体にフィットするパワーサポートの実現を実証した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
しなやかに動く多繊維型の人工筋肉はこれまでに類似のものがなく，実現が難しかったしなやかに動く筋骨格ロボットやパワースーツを実現した．その生き物のような動きは専門家にも一般社会でも評価された．すなわち，筋骨格ロボットの論文は現在，掲載誌のwebアクセス数累計第2位となり，熱烈なファンが多いSFアニメ「攻殻機動隊」Realize Projectからは，同アニメのイメージに最も近い技術としてthe Award 2016 (ロボット部門)グランプリを頂いた．YouTubeに掲載した動画の再生数は1年間で70万回を超えた．一般社会にも，従来のモータ駆動とは異なるしなやかなロボットの実現可能性を示した．
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