| 研究課題/領域番号 |
26249029
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
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| 研究分担者 |
中澤 篤志 京都大学, 情報学研究科, 准教授 (20362593)
河村 晃宏 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (60706555)
諸岡 健一 九州大学, システム情報科学研究院, 准教授 (80323806)
辻 徳生 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 助教 (30403588)
岩下 友美 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 准教授 (70467877)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
40,950千円 (直接経費: 31,500千円、間接経費: 9,450千円)
2017年度: 7,800千円 (直接経費: 6,000千円、間接経費: 1,800千円)
2016年度: 9,880千円 (直接経費: 7,600千円、間接経費: 2,280千円)
2015年度: 11,050千円 (直接経費: 8,500千円、間接経費: 2,550千円)
2014年度: 12,220千円 (直接経費: 9,400千円、間接経費: 2,820千円)
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| キーワード | 知能ロボティクス / レーザ計測 / ビッグデータ / 環境モデリング / 空間知能化 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、群ロボットを用いた多地点広域レーザ計測技術と地上固定式高密度レーザスキャナを組み合わせ、数兆個の点群からなるジオメトリビッグデータを自動収集する群ロボットシステムCPS-VIIIを開発した。計測実験の結果、親ロボットの総移動距離270.1mに対する位置誤差は0.023m（距離誤差の0.0085％）であった。また福岡市を対象とした大規模なジオメトリビッグデータの取得を行い、静的高密度および動的低密度のジオメトリビッグデータを取得し、Webで一般公開した。さらに、自動運転車両や移動ロボットのための空間・路面認識手法の開発を行い、CNNを用いた高精度な空間・路面種別の識別手法を開発した。
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