| 研究課題/領域番号 |
26289023
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
設計工学・機械機能要素・トライボロジー
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| 研究機関 | 室蘭工業大学 |
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研究代表者 |
青柳 学 室蘭工業大学, 工学研究科, 教授 (80231786)
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| 研究分担者 |
梶原 秀一 室蘭工業大学, 工学研究科, 准教授 (00280313)
田村 英樹 東北工業大学, 工学部, 准教授 (90396581)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
16,510千円 (直接経費: 12,700千円、間接経費: 3,810千円)
2017年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
2016年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2015年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2014年度: 6,500千円 (直接経費: 5,000千円、間接経費: 1,500千円)
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| キーワード | 機械要素 / アクチュエータ / トルクフリー / 周期入力 / 多次元 / ヒューマノイド / ロボット / 球状ステータ / 多自由度 / 脱力モード / 球面アクチュエータ / 周期入力制御 / 積層圧電アクチュエータ / サンドウィッチ / サンドイッチ |
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| 研究成果の概要 |
小型ヒューマノイドの肩関節用として，積層圧電アクチュエータにより円環状ステータを強勢に励振し，高トルク・サンドイッチ型球面超音波モータ(SUSM)を考案・試作した。従来型より最大トルクは約25倍（約2N.m），トルク重量比は約20%向上した。また，球状ステータを用いたSUSMを考案し，試作により動作原理を確認した。さらに，摩擦力を制御し，トルクフリー状態を有するSUSMの可能性を検討した。サーボモータでアーム付き球状ロータを回転させ，圧電クラッチと連結された2つのステータで球を挟み込み，肩関節を模擬した。脱力したアームの振りに瞬間的に摩擦駆動力を与えることで，上肢の自然な振りが実現できた。
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