| 研究課題/領域番号 |
26289128
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 南山大学 (2015-2018)
名古屋大学 (2014) |
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研究代表者 |
坂本 登 南山大学, 理工学部, 教授 (00283416)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
11,440千円 (直接経費: 8,800千円、間接経費: 2,640千円)
2017年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2016年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2015年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2014年度: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
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| キーワード | 非線形制御 / 最適制御 / 計算プラットフォーム / 安定多様体法 / メカニカル系制御 / アクロボット / 不変多様体 / ハミルトン・ヤコビ方程式 / 非線形最適制御 / 状態観測器 / 安定多様体 / 非線形メカニカル系 / 中心多様体 / 三体問題 / 軌道設計 / 非線形オブザーバ |
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| 研究成果の概要 |
研究課題全体を通じ，抽象理論よりも実システムの具体例を積み上げる手法を取った．それら具体例は，自動変速機に用いられるロックアップクラッチのサーボ系設計，コントロールモーメントジャイロの最適制御，無人VTOL機の姿勢制御における安定性増大化制御，小型ロケットエンジンのジンバル制御，倒立振子振上げ実験，柔軟倒立振子振上げ実験，アクロボット振上げ実験である．これらの応用的研究の中には，本研究によってはじめて報告される成果も含んでいる．計算プラットフォーム開発は，これらの実験的研究が可能となったことでその効果が示されたと言える．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
倒立振子振上げ実験，柔軟倒立振子振上げ実験，およびアクロボット振上げ実験は，これまで非線形制御では不可能だった制御性能が達成された．これは，本研究の学術的意義の高さを示していると言える．また，このような性能が可能となった背景には，計算プラットフォーム開発が十分に行われたことがある．このような計算プラットフォームを社会に還元することによって，基盤的工学の高度化が可能となるであろう．
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