| 研究課題/領域番号 |
26289335
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
船舶海洋工学
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
中村 昌彦 九州大学, 応用力学研究所, 准教授 (40155859)
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| 研究分担者 |
清水 健一 長崎大学, 水産学部, 准教授 (20533946)
梶原 宏之 九州大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30114862)
小寺山 亘 九州大学, 応用力学研究所, 名誉教授 (80038562)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
16,120千円 (直接経費: 12,400千円、間接経費: 3,720千円)
2016年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2015年度: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2014年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
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| キーワード | 円盤型水中グライダー / 運動制御 / 模型実験 / 実海域試験 |
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| 研究成果の概要 |
従来の係留ラインによる海洋観測に代わる手法として、水中グライダーの使用が考えられ、定海域に留まらなければならない事を考えると、あらゆる方向に旋回することなく滑空可能な無方向性を有する機体形状が望ましい。ところが無方向性ゆえに機体の回転に対する抗力が非常に小さく、正確な針路を維持するためには運動制御に特別な工夫が必要となる。そこで、本研究では、回転を抑制する付加装置を考案し、運動シミュレーション・模型実験により効果を検証した。さらにビークルの重心を移動することにより針路保持を行うコントローラを設計し、運動シミュレーション・模型試験・実海域試験により性能の評価を行った。
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