自律型OBEM計測システム用海中ビークルの着底位置制御に関する研究

• 研究課題/領域番号: 26289336
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 一部基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 船舶海洋工学
• 研究機関: 九州大学
• 研究代表者: 山口 悟 九州大学, 工学研究院, 准教授 (00253542)
• 研究分担者: 水永 秀樹 九州大学, 工学研究院, 准教授 (40226246)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2018-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2017年度)
• 配分額: 14,300千円 (直接経費: 11,000千円、間接経費: 3,300千円); 2017年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円); 2016年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円); 2015年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円); 2014年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
• キーワード: 海底資源探査 / 自律探査システム / OBEM / 海中グライダー / 運動制御 / 海中ビークル / 海底資源 / 資源探査 / 水中ビークル

研究成果の概要

有効な海底資源探査を早期に実施するために海底資源探査用小型電磁センサを自律型海中グライダーに搭載し，海底下構造の観測を実現する自律型OBEM計測システムを提案した。
開発された機体には従来の海洋観測を目的とした巡航型の海中グライダーとは異なり，長大なOBEM計測用アームを持つ全翼型の形状が採用され，主翼の軽量化のためにメンブレン式の翼が用いられた。自律海底資源探査のために着底と移動を正確に繰り返すための運動制御系が設計され，その有効性が水槽試験，数値シミュレーション，実海域試験により確認された。提案する方式の海底資源探査システムは他に例がなく，本研究の成果は意義深いものであると考える。

研究成果

• [雑誌論文] Gliding Performance of an Underwater Glider for Ocean Floor Resources Exploration (2018)
  • 著者名/発表者名: Satoru Yamaguchi, Hirofumi Sumoto, Ryota Sakamoto, Ryo Nogami
  • 雑誌名: Proceedings of the International Offshore and Polar Engineering Conference 巻: 28
  • 査読あり / オープンアクセスとしている
• [雑誌論文] Development of an Autonomous OBEM Measurement Vehicle for Offshore Resources Exploration (2017)
  • 著者名/発表者名: Satoru Yamaguchi, Hirofumi Sumoto, Taishiro Katsu and Yasuki Kono
  • 雑誌名: Proceedings of the International Offshore and Polar Engineering Conference 巻: 27
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Preliminary Design of an Underwater Glider for Ocean Floor Resources Exploration (2016)
  • 著者名/発表者名: S Yamaguchi, H Mizunaga, T Katsu, S Nakamuta and Y Kono
  • 雑誌名: Proceedings of the International Offshore and Polar Engineering Conference 巻: 26
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] 海底資源探査用グライダー型ビークルの機体計画 (2015)
  • 著者名/発表者名: 山口 悟，山本 鷹，中牟田 賢，勝 泰史朗
  • 雑誌名: 日本船舶海洋工学会講演会論文集 巻: 21 ページ: 353-354
  • 謝辞記載あり
• [学会発表] Gliding Performance of an Underwater Glider for Ocean Floor Resources Exploration (2018)
  • 著者名/発表者名: Satoru Yamguchi
  • 学会等名: International Offshore and Polar Engineering Conference
  • 国際共著/国際学会である
• [学会発表] Development of an Autonomous OBEM Measurement Vehicle for Offshore Resources Exploration (2017)
  • 著者名/発表者名: Satoru Yamaguchi
  • 学会等名: International Offshore and Polar Engineering Conference
  • 発表場所: San Francisco, USA
  • 国際共著/国際学会である
• [学会発表] Preliminary Design of an Underwater Glider for Ocean Floor Resources Exploration (2016)
  • 著者名/発表者名: S Yamaguchi
  • 学会等名: International Offshore and Polar Engineering Conference
  • 発表場所: Rhodes, Greece
  • 年月日: 2016-06-30
  • 国際共著/国際学会である
• [学会発表] 海底資源探査用グライダー型ビークルの機体計画 (2015)
  • 著者名/発表者名: 中牟田 賢
  • 学会等名: 日本船舶海洋工学会
  • 発表場所: 東京大学生産技術研究所（東京都目黒区）
  • 年月日: 2015-11-16