| 研究課題/領域番号 |
26330123
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
情報ネットワーク
|
|---|
| 研究機関 | 山陽小野田市立山口東京理科大学 |
|---|
研究代表者 |
山本 眞也 山陽小野田市立山口東京理科大学, 工学部, 講師 (10552375)
|
|---|
| 研究分担者 |
柴田 直樹 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (40335477)
勝間 亮 大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (80611409)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2016年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2014年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
|
|---|
| キーワード | 災害救助支援 / 分散協調アルゴリズム / 自律移動ノード / 自律移動センサノード / SLAM |
|---|
| 研究成果の概要 |
災害時に救助隊が行動する際，間取り図だけではなく，棚などの倒壊による屋内環境の変化を知ることができる災害後の屋内地図があると有用である．そこで，本研究では，災害後の屋内マップの自動生成を実現することを目的として研究を行った．
研究成果として，安価な素材で人間に視認し難く，ブラックライトやフィルムによってマーカが浮かび上がるような不可視マーカ，壁に貼り付けたマーカの読み取りによる間取り図自動生成システム，路面の凹凸によるノードに搭載されたカメラのぶれに対応した円形マーカ，複数の移動ノードが協調することによる効率的な未知領域探索アルゴリズム，ボロノイ図を用いた巡回経路生成アルゴリズムを提案した．
|
