コンクリート構造物のひび割れ自動検査のための壁面画像計測ロボットの開発

• 研究課題/領域番号: 26330294
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能ロボティクス
• 研究機関: 筑波大学
• 研究代表者: 山口 友之 筑波大学, システム情報系, 助教 (50424825)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2016年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2016年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2015年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2014年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
• キーワード: 知能ロボティクス / 画像 / 計測工学 / 画像処理 / 知能ロボティックス

研究成果の概要

橋梁の検査は5年に一度行われているが，その作業は非常に非効率的かつ危険であり，多くのコストがかかる．これまでに自動検査のための移動ロボットは多くあるが，これらのロボットの実用化には多くの課題が残っている．本申請課題では，マルチコプタ機構と壁面移動ロボットの両方の利点を有する橋梁検査ロボットを開発した．開発したロボットは，ロボットのフレームをコンクリート表面に接触しながら移動する．提案ロボットの有効性を評価するために，壁面移動と床面移動の実験を行い，提案ロボットが安定して移動できることを確認し，提案手法の設計および機構の有効性を確認した．

研究成果

• [学会発表] A Mobile Robot Based on Multi-Copter Mechanism on Three-Dimensional Surface (2016)
  • 著者名/発表者名: Tomoyuki Yamaguchi, Ryo Nakui
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2016
  • 発表場所: つくば国際会議場・茨城・筑波
  • 年月日: 2016-09-20
  • 国際学会
• [学会発表] Development of Intra-oral Interface of effect Change Taste Continuously by using Electrical Stimulation (2016)
  • 著者名/発表者名: Kazuki Tsukamoto, Tomoyuki Yamaguchi
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2016
  • 発表場所: つくば国際会議場・茨城・筑波
  • 年月日: 2016-09-20
  • 国際学会
• [学会発表] Human Interface for Measurement (2016)
  • 著者名/発表者名: Tomoyuki Yamaguchi
  • 学会等名: 2016 AEARU Young Researchers International
  • 発表場所: つくば国際会議場・茨城・筑波
  • 年月日: 2016-09-17
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] マルチコプタ機構を用いた三次元平面移動検査ロボットの試作 (2016)
  • 著者名/発表者名: 名久井涼，山口友之
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: パシフィコ横浜・神奈川・横浜
  • 年月日: 2016-06-08
• [学会発表] ハプティックディスプレイによるロボットアームの状態把握と操作 (2016)
  • 著者名/発表者名: 西尾智彦、エンリケズ ギエルモ、ヤップ フェイイー、山口友之、橋本周司
  • 学会等名: 電子情報通信学会総合大会
  • 発表場所: 九州大学伊都キャンパス福岡県福岡市
  • 年月日: 2016-03-15
• [学会発表] 電気的刺激を利用した食味の変化を継続的に提示する口腔内設置型インターフェースの開発 (2016)
  • 著者名/発表者名: 塚本和樹、山口友之
  • 学会等名: 電子情報通信学会総合大会
  • 発表場所: 九州大学伊都キャンパス福岡県福岡市
  • 年月日: 2016-03-15
• [学会発表] VDT作業における画像処理を用いた疲労顔の計測 (2015)
  • 著者名/発表者名: 勝又紀章,山口友之
  • 学会等名: 電子情報通信学会総合大会
  • 発表場所: 立命館大学（滋賀）
  • 年月日: 2015-03-10 – 2015-03-13
• [学会発表] 振動型ハプティックディスプレイを用いたロボットアームの操作 (2015)
  • 著者名/発表者名: 小池宇織
  • 学会等名: 電子情報通信学会総合大会
  • 発表場所: 立命館大学（滋賀）
  • 年月日: 2015-03-10 – 2015-03-13
• [学会発表] Supporting Creative Dance Performance by Grasping-type Musical Interface (2014)
  • 著者名/発表者名: Tomoyuki Yamaguchi,Hideki Kadone
  • 学会等名: IEEE ROBIO2014
  • 発表場所: Bari, Indonesia
  • 年月日: 2014-12-05 – 2014-12-10
• [学会発表] 9 軸姿勢センサを用いた口腔内インタフェースの開発と評価 (2014)
  • 著者名/発表者名: 小池宇織, エンリケズ・ギエルモ, フェイ・イー・ヤップ, 山口友之, 三輪貴信, 橋本周司
  • 学会等名: ROBOMEC2014
  • 発表場所: 富山国際会議場（富山）
  • 年月日: 2014-05-25 – 2014-05-29
• [学会発表] ボイスコイル型振動子を用いたハプティックディスプレイの開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 西尾智彦,エンリケズ・ギエルモ, フェイ・イー・ヤップ, 山口友之, 橋本周司
  • 学会等名: ROBOMEC2014
  • 発表場所: 富山国際会議場（富山）
  • 年月日: 2014-05-25