| 研究課題/領域番号 |
26330298
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 三重大学 |
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研究代表者 |
早川 聡一郎 三重大学, 工学研究科, 准教授 (50288552)
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| 研究協力者 |
小嶋 友輔
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2016年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2014年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | ハイブリッドシステム / 人間行動 / 運転行動 / システム同定 / 行動モデル / 行動解析 |
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| 研究成果の概要 |
本研究はドライバに類似した運転を行う自律走行車用車両運動制御システムを設計する手法の実現を目的とした。このため、精度の高いモデルの存在しなかった旋回行動モデルについて、ハイブリッドシステム表現に基づいたフィードバック構造の新しい旋回行動モデルを提案し、シミュレーションによる高精度な旋回行動が実現できることを確認した。また、このようなドライバの最小の運転行動要素である運転行動モデルを集め、所望の運転状況下の運転行動を実現するための運転行動群モデルについて構造と設計手法を提案し、シミュレーションによりその有効性を検証した。これによりドライバに類似した運転行動を行う車両運動制御システムが実現できた。
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