原発用メカナム・脚ハイブリッドロボットの開発

• 研究課題/領域番号: 26330300
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能ロボティクス
• 研究機関: 千葉工業大学
• 研究代表者: 米田 完 千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (70221679)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2016年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2015年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2014年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: ロボット / 歩行 / 全方向移動 / 原子力発電所 / ロボティクス / ４足歩行 / 原子力発電所用

研究成果の概要

原発内部探査などに有効な、高段差を乗り越えられる４足歩行ロボット設計のコンセプトとして、リンク長を長くして可動範囲を大きくした脚をコンパクトな本体に付けるための前後クロス脚構造、リンク長が長くても軽量で高剛性な脚とするために通常は１脚３関節の構造を２関節に減じて足先に全方向移動用メカナムホイールを装備する構造を提案した。実機実験によりコンセプトの有効性を示し、高性能な４足歩行ロボットの設計指針を示した。

研究成果

• [学会発表] 高段差乗り越えが可能な脚メカナムハイブリッドロボット (2017)
  • 著者名/発表者名: 米田完
  • 学会等名: 日本設計工学会 2017年度 春季研究発表講演会
  • 発表場所: 千葉工業大学（千葉県習志野市）
  • 年月日: 2017-05-20
• [学会発表] 脚の可動範囲を重ねた4脚歩行ロボットの提案 (2017)
  • 著者名/発表者名: 瀬戸祐介，米田完
  • 学会等名: 第22回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 磯部温泉磯部ガーデン（群馬県安中市）
  • 年月日: 2017-03-15
• [学会発表] 半円型全方向車輪を用いた除染ロボットの開発 (2016)
  • 著者名/発表者名: 青山雅規，米田 完
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
  • 発表場所: 京都市勧業館（京都府京都市）
  • 年月日: 2016-05-19
• [学会発表] 脚車輪型ハイブリッド移動ロボットにおける脚車輪荷重分担率の導出およびそれを利用した制御 (2016)
  • 著者名/発表者名: 上野吾雅人，米田 完
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
  • 発表場所: 京都市勧業館（京都府京都市）
  • 年月日: 2016-05-19
• [学会発表] 9自由度6足歩行ロボットの開発 (2015)
  • 著者名/発表者名: 佐々木優治，米田 完
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
  • 発表場所: 京都市勧業館（京都府京都市）
  • 年月日: 2015-05-19
• [学会発表] 追い越しクロール歩容が可能な4脚歩行ロボットの開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 瀬戸悠介,若本純弥,米田完
  • 学会等名: 第32回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 九州産業大学（福岡県福岡市）
  • 年月日: 2014-09-04 – 2014-09-06