空間の最適な再構成における移動モジュールの振る舞いに関する研究

• 研究課題/領域番号: 26330302
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能ロボティクス
• 研究機関: 立命館大学
• 研究代表者: 李 周浩 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (80366434)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2016年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2016年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2014年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: 空間知能化 / 移動モジュール / 最適配置 / センサ配置

研究成果の概要

本研究では，最構成が可能な知能化空間内におけるデバイス配置問題の解明を行った．一般的な空間では空間内のデバイスが固定されており，内部の状況変化に対して最適な配置を保つことができない．しかし，壁や天井面上を移動できるロボットにデバイスを載せて空間内の状況に合わせて最適な位置に移動すれば常に最高のパフォーマンスを保つ知能化空間が実現できる．本研究の成果は大きく分けて三つあげられる．一に，デバイスと対象者間の関係を定式化し，そこから最適な位置や姿勢を求められるようにしたことである．二に，複数のデバイスが最適な位置に移動する際の手法を開発したことである．三に，ロボットの性能を改良したことである．

研究成果

• [雑誌論文] Phase Segmentation Methods for an Automatic Surgical Workflow Analysis (2017)
  • 著者名/発表者名: Dinh Tuan Tran, Ryuhei Sakurai, Hirotake Yamazoe, Joo-Ho Lee
  • 雑誌名: International Journal of Biomedical Imaging 巻: 2017 ページ: 1-17
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Best Effort Location for a Device in Reconfigurable Environment (2016)
  • 著者名/発表者名: JongSeung Park, Joo-Ho Lee
  • 雑誌名: Journal of Advances in Information Technology 巻: 7 ページ: 146-155
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著 / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Automatic Lip Reading for inability-to-talk Patient During Mechanical Ventilation (2016)
  • 著者名/発表者名: Yudai Nagano, Ryuhei Sakurai, Yu Kawazoe, Kyohei Miyamoto, Hirotake Yamazoe, and Joo-Ho Lee
  • 雑誌名: International Journal of Knowledge Engineering 巻: 2 ページ: 137-141
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] フューズ推定と手術プロセスモデリングへの応用 (2016)
  • 著者名/発表者名: 李 周浩, 櫻井 隆平, チャン ディン トゥアン
  • 雑誌名: INNERVISION 巻: 31 ページ: 48-51
• [雑誌論文] The mechanical structure of mobile module for new self-configurable intelligent environment (2015)
  • 著者名/発表者名: JongSeung Park, Toshitake Nunogaki, Joo-Ho Lee
  • 雑誌名: ROBOMECH Journal 巻: 2 号: 1 ページ: 1-13
  • DOI: 10.1186/s40648-015-0035-x
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] 知能化家電とのインタラクション (2014)
  • 著者名/発表者名: 李周浩
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 32 号: 3 ページ: 244-247
  • DOI: 10.7210/jrsj.32.244
  • NAID: 130004561558
  • ISSN: 0289-1824, 1884-7145
  • 査読あり / オープンアクセス
• [学会発表] ロボットが描く未来 (2017)
  • 著者名/発表者名: 李 周浩
  • 学会等名: 第56回SGRAフォーラム 人とロボットの共生社会をめざして第2回『人を幸せにするロボット』
  • 発表場所: 東京国際フォーラムガラス棟（東京都・千代田区）
  • 年月日: 2017-02-11
• [学会発表] プロセスのフェーズ推定における推定精度向上に関する考察 (2017)
  • 著者名/発表者名: 李 周浩, Tran Dinh Tuan
  • 学会等名: CVIM2017年1月研究会
  • 発表場所: 京都大学百年時計台記念館（京都府・京都市）
  • 年月日: 2017-01-20
• [学会発表] Improving Phases Segmentation in Surgical Workflow using Topic Model for Visual Motion Words (2016)
  • 著者名/発表者名: Dinh Tuan Tran, Ryuhei Sakurai, Hirotake Yamazoe, Joo-Ho Lee
  • 学会等名: IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII2016)
  • 発表場所: 札幌コンベンションセンター（北海道・札幌市）
  • 年月日: 2016-12-14
  • 国際学会
• [学会発表] 空間知能化のためのRGB-Dカメラを用いた人物追跡 (2015)
  • 著者名/発表者名: 菅野 晃史，森田 浩平, 竹内 龍, 山添 大丈, 李 周浩
  • 学会等名: 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015)
  • 発表場所: 名城大学(愛知県・名古屋市)
  • 年月日: 2015-12-16
• [学会発表] The pin-lock based moving mechanism of wall climbing robot for the Reconfigurable Intelligent Space (2015)
  • 著者名/発表者名: JongSeung Park, Joo-Ho Lee
  • 学会等名: 2015 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)
  • 発表場所: Seoul(Korea)
  • 年月日: 2015-07-09
  • 国際学会
• [学会発表] Height adjustable Multi-legged Giant Yardwalker (2015)
  • 著者名/発表者名: Dong-Jun Lee, MinKee Park, Joo-Ho Lee
  • 学会等名: 2015 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)
  • 発表場所: Seoul(Korea)
  • 年月日: 2015-07-09
  • 国際学会
• [学会発表] Camera-Projector Module による空間図形の理解支援システム (2015)
  • 著者名/発表者名: 仲田 晃嗣, 李 周浩
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
  • 発表場所: みやこめっせ(京都府・京都市)
  • 年月日: 2015-05-18
• [学会発表] 歩行者群モデル分析のための軌跡エディタ (2015)
  • 著者名/発表者名: 菅野 晃史, 李 周浩
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
  • 発表場所: みやこめっせ(京都府・京都市)
  • 年月日: 2015-05-18
• [学会発表] 数台の移動ロボットを対象とした経路計画法の検証用 RTC (2014)
  • 著者名/発表者名: 布垣俊武, 李周浩
  • 学会等名: 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014)
  • 発表場所: 東京ビックサイト, 東京都
  • 年月日: 2014-12-15
• [学会発表] The deadlock free path planning algorithm for Mobile Module in R+iSpace (2014)
  • 著者名/発表者名: T. Nunogaki, Jongseung Park, Joo-Ho Lee
  • 学会等名: The 10th joint Workshop on Machine Perception and Robotics
  • 発表場所: Beijing, China
  • 年月日: 2014-10-16
• [学会発表] The deadlock free path generation algorithm for Multi-MoMo in R+iSpace (2014)
  • 著者名/発表者名: Jongseung Park, T. Nunogaki, Joo-Ho Lee
  • 学会等名: 2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)
  • 発表場所: Besacon, France
  • 年月日: 2014-07-09
• [図書] Sensor Networks for Sustainable Development (2014)
  • 著者名/発表者名: Jongseung Park, Joo-Ho Lee (Editor: Mohammad Ilyas, Sami S. Alwakeel, Mohammed M. Alwakeel, el-Hadi M. Aggoune)
  • 総ページ数: 568
  • 出版者: CRC Press
• [備考] AIS研究室研究紹介
  • URL: http://www.aislab.org/index.php/theme/
• [備考] 再構成が可能な知能化空間とMobile Module
  • URL: http://www.aislab.org/theme.html