| 研究課題/領域番号 |
26330305
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
阪野 貴彦 国立研究開発法人産業技術総合研究所, ロボットイノベーション研究センター, 研究チーム長 (70356187)
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| 研究協力者 |
横塚 将志
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2016年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2014年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| キーワード | 3次元環境構築 / 自己位置推定 / 画像特徴点 / 全方位画像 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では初期地図として対象市街地の基幹ルートの全方位画像を取得し、Structure from Motionの技法を用いて画像のみから３次元情報を取得する手法を開発した。基幹ルートを設定し高精細全方位カメラで動画像を取得した。取得した画像を用いて、シーケンシャル・グローバルによる3次元復元手法2つを開発した。さらに、全方位画像を２次元の従来型画像として扱うのではなく、球面画像として立体的な画素配列のグリッドを設定し、その球面上から直接抽出できる特徴点、特徴点記述子を考案した。これらを用いて、未知画像から地図上のどの地点で撮影されたかを、高速に算出するシステムを開発した。
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