| 研究課題/領域番号 |
26350212
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
科学教育
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| 研究機関 | 大阪府立大学工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
金田 忠裕 大阪府立大学工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (80259895)
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| 研究分担者 |
藪 厚生 大阪府立大学工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (90413806)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2016年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2015年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2014年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | ロボット教材 / ロボットアーム / 組み合わせ / 工学教育 / 直動と回転 / エンドフェクタ / 平行グリッパ型 / 二つ爪型 / 三つ爪型 / 巻き付け型 / 組合せ可能 / 教材 |
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| 研究成果の概要 |
回転ユニットと直動ユニットの2種類のユニットを組み合わせることで、4種類のロボットアーム（直交座標型，円筒座標型，極座標型，多関節型）を構築することが可能な教材を開発した。以下に本研究の成果をまとめる。(1)サーボモータを核とした回転と直動の2種類のユニットを製作した。(2)2種類のユニットを組み合わせることで5種類のロボットアームを構成できる。(3)ロボットアームの動作は小型ヒューマノイドロボットのサーボモータを制御する要領で簡単に制御可能である。(4)ロボットアームの動作として動作限界とCP制御の一部である直線補間制御について動作を確認した
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