| 研究課題/領域番号 |
26420173
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 信州大学 |
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研究代表者 |
酒井 悟 信州大学, 学術研究院工学系, 准教授 (90400811)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2016年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2015年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2014年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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| キーワード | 油圧ロボット / 動力学 / モデリング / 数値シミュレーション / 制御 / 制御理論 / 機械力学 / 最適化 / 油圧 / 機械システム / シミュレーション / 力制御 / 油圧アーム / 非線形制御 / 動力学計算 |
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| 研究成果の概要 |
油圧ロボットには，電動ロボットと比較して，高い出力荷重比など複数の利点が有るため，建設，農業，災害救助，地雷除去などにおける高度な作業支援が期待されている．経験に基づくモデルフリー制御だけではなく，事故の合理的な防止・調査や長期的なコストなどの観点から，モデルベースト制御が必要かつ重要である．
研究代表者が過去に開発した高速計算モデリングに対して，理論的・実験的側面から改良を加えた新しいモデリングを提案して，全エネルギーを考慮した機構解析のための順動力学計算の大幅な高速化，および，機械摩擦と外部漏れの増因となる和圧の抑制機能を有する非線形位置制御などが達成できることを数値的・実験的に示した．
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