| 研究課題/領域番号 |
26420180
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 東海大学 |
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研究代表者 |
大内 茂人 東海大学, 情報理工学部, 教授 (20287030)
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| 研究分担者 |
清水 創太 慶應義塾大学, 理工学研究科(矢上), 特任准教授 (20328107)
千田 有一 信州大学, 学術研究院工学系, 教授 (00345753)
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| 連携研究者 |
千田 有一 信州大学, 学術研究院工学系, 教授 (00345753)
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| 研究協力者 |
小谷 斉之
高橋 孝一
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2016年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2015年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2014年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
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| キーワード | ジャイロアクチュエータ / 独楽 / 2輪車 / ラグランジュの運動方程式 / オイラーの運動方程式 / 視覚情報システム / ２輪車の運動方程式 / 2輪車の運動方程式 / ロール角 / ステアリング / 独楽の運動方程式 / ２輪車 / 最適制御理論 |
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| 研究成果の概要 |
近年，自動走行する自動車が提案され，目的地を入力すれば無人でも目的地まで人や物を運ぶことが可能になりつつあり，これは，特に高齢者や障害者の運転をも可能とするものである。しかし，自動車の場合は，4輪であるため狭い道は通ることができない。本研究は，災害援助活動・人命救助・障害者の搬送及び一般社会での活用に大きく道を拓くものである。このような背景のもと，ジャイロアクチュエータとハンドル操作による自立走行を融合したシステムの開発を行った。またツインカメラを用いた視覚情報システムの開発を行った。視覚情報システムを用いたバイクの自律走行制御に関しては今後の課題である。
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