研究課題/領域番号 |
26420188
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研究種目 |
基盤研究(C)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
研究分野 |
機械力学・制御
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研究機関 | 旭川工業高等専門学校 |
研究代表者 |
阿部 晶 旭川工業高等専門学校, システム制御情報工学科, 教授 (30313729)
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研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2016年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2015年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2014年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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キーワード | 柔軟マニピュレータ / 軌道生成法 / 振動制御 / 省エネルギー / フレキシブルマニピュレータ / 軌道計画法 |
研究成果の概要 |
本研究では,複数の柔軟リンクから構成されるマニピュレータシステムのPoint-To-Point制御に対し,省エネルギーフィードフォワード制御を提案した.提案手法において,マニピュレータの軌道をべき級数とサイクロイド関数の結合で表現した.生成される軌道はべき級数の係数に依存する.そこで,残留振動と駆動エネルギーが最小化されるよう最適化手法を用い,べき級数の係数をチューニングして最適軌道を生成させた.この軌道生成法を2リンク柔軟マニピュレータに適用し,柔軟性と力学的干渉を相互作用させた省エネルギー残留振動抑制軌道が生成されることを明らかにした.
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