手首が柔らかい4本指ハンドを備えた6脚作業移動ロボットの開発

• 研究課題/領域番号: 26420193
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 山形大学
• 研究代表者: 井上 健司 山形大学, 大学院理工学研究科, 教授 (40203228)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2016年度)
• 配分額: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円); 2016年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2014年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: 6脚ロボット / 多指ハンド / 歩行 / マニピュレーション / 遠隔操作 / 超音波非破壊検査 / ６脚ロボット / ワイヤ駆動

研究成果の概要

すべての脚先に手首が柔らかい４本指ハンドを備えた６脚作業移動ロボットを開発した。手首の柔らかさと放射状に開閉する４本指ハンドの特徴を生かして、片腕または両腕のハンドによる小物体や長尺物体の把持、ハンドを広げた状態での６脚歩行、ボディを立てハンドを広げた状態での直立４脚歩行、凹凸地形の凸部分をハンドで掴みながら移動する方法、梯子の踏桟や支柱をハンドで掴みながら移動する方法、４脚で構造物にぶら下がり腕に転用した２脚で腕作業する方法、ジェスチャによる遠隔操作インタフェースを実現し、超音波非破壊検査への応用可能性を示した。

研究成果

• [学会発表] 小型モーションコントローラを用いた２腕ロボットのジェスチャ遠隔操作 (2017)
  • 著者名/発表者名: 高津陽太、井上健司
  • 学会等名: 日本機械学会東北支部第52 期総会・講演会
  • 発表場所: 東北大学（宮城県仙台市）
  • 年月日: 2017-03-14
• [学会発表] ロボットによる超音波探触子の垂直押し付け法 (2016)
  • 著者名/発表者名: 辻絢人、井上健司
  • 学会等名: 計測自動制御学会東北支部第306回研究集会
  • 発表場所: 東北大学（宮城県仙台市）
  • 年月日: 2016-12-10
• [学会発表] 手首が柔らかい4本指ハンドを備えた6脚作業移動ロボットの開発 (2015)
  • 著者名/発表者名: 佐々木洸太，井上健司
  • 学会等名: 計測自動制御学会東北支部第297回研究集会
  • 発表場所: 山形大学工学部
  • 年月日: 2015-10-23
• [学会発表] Steep Slope Climbing Using Feet or Shins for Six-Legged Robots (2015)
  • 著者名/発表者名: Kenji Inoue, Masashi Kaminogo
  • 学会等名: 10th Asian Control Conference 2015
  • 発表場所: ステラハーバーリゾート（マレーシア）
  • 年月日: 2015-05-31
  • 国際学会
• [学会発表] Proposal of Gesture Based Teleoperation System for Six-Legged Robots with Multiple Modes (2014)
  • 著者名/発表者名: Juthamas Kroswas
  • 学会等名: 計測自動制御学会東北支部50周年記念学術講演会
  • 発表場所: 東北大学
  • 年月日: 2014-12-11
• [備考] 山形大学大学院理工学研究科応用生命システム工学専攻井上研究室
  • URL: http://bio-robot.yz.yamagata-u.ac.jp/index.html