| 研究課題/領域番号 |
26420198
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
横小路 泰義 神戸大学, 工学研究科, 教授 (30202394)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2016年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2015年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
2014年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | ロボットハンド / 筋骨格モデル / ピッキング / 劣駆動ハンド / 物体把持 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，人の手と同様に多様な把持と操作が可能な多指ハンドの実現を将来目標に据え，安易な人の手の外観の模倣ではなく，人の把持動作の詳細な観察や内在筋と外在筋を有する人の手の筋骨格構造の本質的理解に基づき，様々な形状の物体のピッキングが可能な二指ハンド機構を開発した．人のピッキング動作の観察から，重量物等の「つかみ」と小物の「つまみ」加え，薄物の「すくい」が必要であることを見出した．開発したハンドは，この３つの把持様式を可能とする５節・４節複合リンク機構を有する２自由度示指と５節１自由度劣駆動の拇指から構成される二指ハンドである．
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