| 研究課題/領域番号 |
26420200
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 山口大学 |
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研究代表者 |
藤井 文武 山口大学, 大学院創成科学研究科, 准教授 (30274179)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2016年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2015年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2014年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 外骨格型パワーアシストスーツ / 負荷推定器 / ロジスティック識別器 / 適応スライディングモード制御 / MCSモデル規範適応制御 / カルマンフィルタ / パワーアシストスーツ / ロジスティック回帰 / stoop technique / squat technique / MCS適応制御系 / McKibben人工筋肉 / wearable robot / McKibben 人工筋肉 / 皮膚表面筋電位 / 関節角加速度 / モデル同定 / ２自由度制御系 / マッキベンアクチュエータの動特性モデル / 加速度推定 / 適応制御システム / 外乱オブザーバー |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，外骨格型パワーアシストスーツの制御のため，装着者の生体信号を利用せず適切な目標値を推定する方法と，その推定値を有効に活用する制御系の設計方法について検討した．身体動作への追従制御に関しては，アシスト対象関節の関節角加速度を推定する機構を考案し，アシストスーツにとっての外乱である負荷を補償する適応スライディングモード制御系を構成した．一方，力・トルクの明示的な補償について，持ち上げる負荷の大きさにより作業者の体の動かし方が異なることに着目した負荷推定器を構成，それを制御系の目標値に反映させることで負荷量に応じたアシストが装着者に加えられる制御システムを構築し，その効果を確認した．
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