災害探索用球体センサのための球体外殻を持つ歩行ロボットの研究

• 研究課題/領域番号: 26420206
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 千葉工業大学
• 研究代表者: 青木 岳史 千葉工業大学, 先進工学部, 准教授 (20397045)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2016年度)
• 配分額: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円); 2016年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2015年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2014年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
• キーワード: ロボット工学 / 知能機械 / 脚移動

研究成果の概要

本研究では，超弾性ロッドで構成する球体外殻を持つ歩行ロボットの開発を行っている．これまでに歩行動作による移動方法の確立と，球体外殻を用いた複合移動の実現，跳躍動作による移動の実現を目指して，3台の試作機の開発を進めてきた．試作したQRoSS IIとIVは球体外殻を用いた2種類の方式の回転移動を実現した．QRoSS IIIは跳躍動作による不整地移動を目的とし，跳躍動作の実現と，跳躍のための離陸姿勢の構築，歩行動作の検討を行った．

研究成果

• [雑誌論文] Design of Quadruped Walking Robot with Spherical Shell (2014)
  • 著者名/発表者名: T. Aoki and K. Ogihara
  • 雑誌名: American Transactions on Engineering & Applied Sciences 巻: 3 ページ: 1652-1660
  • 査読あり / オープンアクセス
• [学会発表] 球体外殻を持つ歩行ロボットの跳躍動作の実現－第3報: 離陸姿勢と歩容の検討－ (2017)
  • 著者名/発表者名: 金城孝俊、青木岳史
  • 学会等名: 第22回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 磯部温泉「舌切雀のお宿」磯部ガーデン（群馬県安中市）
  • 年月日: 2017-03-15
• [学会発表] 球体外殻を持つ歩行ロボットの跳躍動作の実現－第2 報 跳躍準備姿勢の構築－ (2016)
  • 著者名/発表者名: 金城孝俊、青木岳史
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama
  • 発表場所: パシフィコ横浜（神奈川県横浜市）
  • 年月日: 2016-06-08
• [学会発表] 球体外殻を持つ四足歩行ロボットの研究－球体外殻を持つ四足歩行ロボットにおける段差乗り越え動作の実現－ (2016)
  • 著者名/発表者名: 清陽亮、伊藤智、青木岳史
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama
  • 発表場所: パシフィコ横浜（神奈川県横浜市）
  • 年月日: 2016-06-08
• [学会発表] 球体外殻を持つ四足歩行ロボットの回転移動における動作の構築 (2016)
  • 著者名/発表者名: 千葉竣介、鈴木雄大、青木岳史
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 in Yokohama
  • 発表場所: パシフィコ横浜（神奈川県横浜市）
  • 年月日: 2016-06-08
• [学会発表] 球体外殻を用いた回転移動のための旋回動作の実現 (2015)
  • 著者名/発表者名: 清陽亮、伊藤智、青木岳史
  • 学会等名: 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 名古屋国際会議場（愛知県名古屋市）
  • 年月日: 2015-12-14
• [学会発表] Development of Quadruped Walking Robot with Spherical Shell -Mechanical Design for Rotational Locomotion (2015)
  • 著者名/発表者名: T.Aoki, S.Ito and Y.Sei
  • 学会等名: The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Hamburg, Germany
  • 年月日: 2015-09-28
  • 国際学会
• [学会発表] 球体外殻を持つ四足歩行ロボットの研究 (2015)
  • 著者名/発表者名: 清陽亮、伊藤智、青木岳史
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto
  • 発表場所: 京都市勧業館「みやこめっせ京都」（京都府京都市）
  • 年月日: 2015-05-17
• [学会発表] 球体外殻を持つ歩行ロボットの跳躍動作の実現 (2015)
  • 著者名/発表者名: 金城孝俊、青木岳史
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto
  • 発表場所: 京都市勧業館「みやこめっせ京都」（京都府京都市）
  • 年月日: 2015-05-17
• [学会発表] Design of Quadruped Walking Robot with Spherical Shell (2014)
  • 著者名/発表者名: T. Aoki and K. Ogihara
  • 学会等名: The 3rd Int.Conf.on Design Engineering and Science
  • 発表場所: Pilsen, Czech Republic
  • 年月日: 2014-08-31 – 2014-09-03