| 研究課題/領域番号 |
26420208
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東海大学 |
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研究代表者 |
稲葉 毅 東海大学, 情報理工学部, 教授 (90242271)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2016年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2015年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2014年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
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| キーワード | パワーアシスト / 手先インピーダンス / 表面筋電位 / 粘性 / 操作性 / 作業姿勢 / 作業方向 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，重量物の運搬・組み付けや加工作業などを支援するパワーアシストシステムを，作業者にとって使いやすくするための新しい制御手法を開発することを目的とした．
まず，機械側から見た作業者の特性である手先インピーダンスが，作業者の姿勢と作業方向によって大きく変化することと，それに応じて機械側の特性を適切に変化することで操作性が向上することを明らかにした．さらに，上腕の表面筋電位に基づき，機械側特性を自動調整するアルゴリズムを考案し，その有効性を検証した．
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