| 研究課題/領域番号 |
26420214
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
石井 明 立命館大学, 総合科学技術研究機構, 客員研究員 (90278490)
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| 研究分担者 |
下ノ村 和弘 立命館大学, 理工学部, 准教授 (80397679)
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| 連携研究者 |
石井 明 香川大学, 工学部, 教授 (90134866)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2016年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2014年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 自動外観検査 / 目視検査 / 協働方式 / 全焦点画像 / クァッド型飛行ロボット / マルチロータ型飛行ロボット / FPGAプロセッサ / ARMプロセッサ / 自動検査 / 飛行ロボット / 空中マニピュレーション / 遠隔操作用映像システム / 空中ドッキング / 外観検査 / 視線移動 / 焦点調節 / マルチロータ / 天井面移動型 / ハンドリング / ヘキサコプタ / ヨー回転 / インパクト機構 / サッカード / クアッドロータ / 視線安定化制御 |
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| 研究成果の概要 |
物体の状態識別と操作に適した画像を視線制御と焦点調節の協働により取得する生物模倣型視覚システムを実現するため自動外観検査と目視検査の補完的連携を支援する視覚システムと高所作業用飛行ロボットの作業能力向上を図る組込み型視覚システムを開発した。外観検査支援システムでは検査領域の全焦点画像表示による目視検査の安定性向上と蓄積画像に基づく事後検証機能の実現を図った。飛行ロボット視覚系では複雑高精度の高所作業を実現するためマルチロータ型ヘリコプタに機体固定用と作業用のマニピュレータ2種とARMプロセッサ内蔵組込型視覚システムを搭載した飛行ロボットを開発した。
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