| 研究課題/領域番号 |
26420215
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 岡山理科大学 |
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研究代表者 |
衣笠 哲也 岡山理科大学, 工学部, 教授 (20321474)
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| 研究分担者 |
吉田 浩治 岡山理科大学, 工学部, 教授 (00254433)
栗栖 正充 東京電機大学, 工学部, 教授 (30287429)
奥川 雅之 愛知工業大学, 工学部, 准教授 (50290747)
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| 連携研究者 |
入部 正継 大阪電気通信大学, 工学部, 教授 (60469228)
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| 研究協力者 |
藤本 真作 岡山理科大学, 工学部, 教授
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2016年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2015年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2014年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
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| キーワード | 受動歩行 / ３次元２足動歩行 / ２足動歩行 / 振動子 / 感覚フィードバック / 受動歩行に基づく２足歩行 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，歩行機の身体的特徴である振動特性に注目し，これを巧みに利用しながら３次元２足動歩行を実現することを目的とする．２足歩行の手法は，動力を一切用いず，重力と身体的特徴および路面との相互作用で実現される受動的動歩行を規範とするもの，数理モデルに基づき，何らかの方法で予め与えられた関節軌道に追従するというものである．本研究では，強制的な膝の伸縮によって３次元２足歩行が励起されるという現象を利用し，これにバックドライバブルな股関節トルクを導入し，足裏の接地感覚情報をフィードバックすることで左右の歩幅を意図的に変化させ旋回することおよび路面の微妙な凹凸への適応などを実現した．
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