| 研究課題/領域番号 |
26420217
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 群馬工業高等専門学校 (2015-2017)
小山工業高等専門学校 (2014) |
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研究代表者 |
市村 智康 (大谷智康 / 市村 智康(大谷智康)) 群馬工業高等専門学校, 電子情報工学科, 准教授 (60360327)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2016年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2015年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2014年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | 三次元自己位置推定 / 接地点検出 / ジャイロセンサ / ２輪ロボット / ジャイロ / 赤外線近接センサ |
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| 研究成果の概要 |
車輪型移動ロボットの三次元自己位置推定において，従来から利用されるジャイロセンサに加え，接地点検出車輪を用いて，三次元空間での正確なロボットの運動を求め，その位置を推定する手法について取組んだ．まず，本手法において重要な接地点検出車輪を考案し試作した．また，この車輪とジャイロセンサを備える検証用ロボットを試作した．さらに，FRP製の走行面とモーションキャプチャ装置を用いて，本手法を検証するための実験を行った．
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