| 研究課題/領域番号 |
26420225
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
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| 研究機関 | 長岡技術科学大学 |
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研究代表者 |
宮崎 敏昌 長岡技術科学大学, 工学研究科, 准教授 (90321413)
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| 研究分担者 |
大石 潔 長岡技術科学大学, 工学研究科, 教授 (40185187)
横倉 勇希 長岡技術科学大学, 工学研究科, 助教 (70622364)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2016年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2015年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2014年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 2関節筋 / 遊星歯車機構 / レッグロボット / 2関節同時駆動機構 / ４脚ロボット / 機能別実効筋 / 電気機器 / ロボット / 筋肉モデル |
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| 研究成果の概要 |
脚歩行機構は、人間の生活環境の中で動作する補助ロボットの移動手段としてその応用が期待されている。本研究では、新たに２関節拮抗駆動回転機を用いて脚機構モデルを作成し、その蹴り足動作、着地動作等の力・位置同時制御系をより高精度に構築し、動力学シミュレーション及び実験から提案手法の可能性を評価するとともに、有効性を確立する。蹴り足動作では、2関節拮抗駆動回転機の動作特性を活かして、スリップ抑制と蹴り足力制御の両立を行なった。また、着地動作時においては、自重を支えつつ本体を自由にモーション制御するために必要な動力学を考慮した位置力同時制御手法を提案し、その有効性を実験により確認した。
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